桁架机械手整体方案构成及布局
整体实施方案是由立柱、主横梁、小梁、Z轴、抓手、电气控制系统等组成。
桁架机械手方案示意图：
桁架机械手方案示意图说明：
小车梁采用厚壁矩形钢管为主体，上面布置导轨齿条，导向为线性滑轨；大梁采用矩形钢管，一端大一端小，Z轴坐在两钢管之间；X轴采用齿轮齿条传动；Z轴采用齿轮齿条传动。整体结构刚性及应力经ANSYS分析符合受力要求。
桁架机械手设计要点：
横梁直线度：由于横梁较长，其上安装导轨，所以其直线度要控制在公差范围内；
抓手：抓手本体能够适应不同规格棒料。
桁架机械手工作环境：
环境温度：5~85℃
环境湿度：平均相对适度30~50%，最大相对湿度90%
电源：三相四线380V/50Hz/15KW
气源：纯净气源，气源压力≥0.6MPa
